A pesar de que oficialmente Kenworth nace en 1923, su historia comienza más de una década atrás en Portland, Oregón gracias al trabajo de los hermanos Louis y George T Gerlinger Jr. Pues ya hacia el año 1912 iniciaron en el mercado con un camión para distribución de mercancias. Sin embargo Louis y George en 1914 tomaron la decisión de construir su propio camión, equipado con un motor más potente seis cilindros en línea del motor. El Gersix, como era conocido, salió a la luz un año después, manufacturado en acero fue uno de los vehículos idóneos para el accidentado territorio Noroeste de Estados Unidos, lo que lo convirtió en el primer camión comercial.
En 1916 la Gerlinger Motor Car Co. se mudó a Tacoma, Washington instalándose en un edifico propiedad de la madre de Edgar K. Worthington quién lo administraba y a quién el negocio familiar le removió la curiosidad.
Pero por aquellos años el negocio no marchaba viento en popa y tan sólo un año después se puso a la venta, Worthington convenció a su socio Frederick Kent de que la compra de la compañía era excelente idea y la compraron convirtiendo a Gerlinger Motor Car Co. en Gersix Motor Co.
En 1919 Kent cedió su participación a su hijo Harry convirtiéndose en su nuevo socio y por esos años las ventas aumentaban pues ya en 1922 se manufacturaron 53 camiones en su fábrica en Fairview Avenue en Valley Street; bajo el nuevo nombre. Gersix Motor Co. se mudó a 506 Mercer Street y más tarde a 1263 Mercer Street. Y en 1923, Kent y Worthington dieron el nombre a la que se convertiría en una de las compañías más sobresalientes en el mundo Kenworth Truck Company Motor, que nace de la fusión de los nombres de sus accionistas.
El éxito de la empresa comenzaba, pues para 1924 ya vendían 80 camiones, alcanzando un año después dos camiones por semana; cada unidad era construida bajo las especificaciones de los clientes lo que era el sello característico de Kenworth.
La producción crece un 50% para 1927 y en ese mismo año se comienzan a fabricar camiones en Canadá; dos años después y debido al éxito se creó una nueva planta productora en Seattle y en ese mismo periodo Harry Kent se encargó de la Presidencia de Kenworth.
A pesar de que la gran depresión afecto con mucha fuerza a los Estados Unidos y frenó el crecimiento de Kenworth la comercialización fue cada vez más agresiva y en el cuerpo de bomberos encontraron un socio increíble, puesto que cada estación tenía su propia idea del camión ideal y sólo Kenworth se adaptaba a las exigencias de cada uno de ellos.
La historia de Kenworth está repleta de éxitos, por ejemplo en 1933 se convirtió en el primer fabricante Estadounidense que utilizaba diesel y sus camiones incorporaron la primera cabina con cama (hecho sin precedentes que marcó un antes y un después en la manera de ver el autotransporte).
Gracias a las normativas sobre pesos y dimensiones en la Unión Americana se incorporaron nuevos desarrollos en cabinas, ejes, cubos de aluminio y todos los avances que mejoraban la capacidad de carga. En 1937 fallece Harry Kent quedando al frente Phil Johnson.
En 1940 la producción ya llega a los 226 camiones anuales y en los primeros dos años de la década de los 40 el apoyo a la guerra hace crecer desmesuradamente la producción y calidad de sus productos.
Hacia 1944 fallece el sucesor de Harry Kent y deciden vender la compañía a Pacific Car & Foundry, la producción vuelve a Seattle y se crea una nueva planta.
En 1946 la cuota ya alcanzaba los 706 camiones y fiel a su costumbre para la década de los 50 tenía en su portafolio más de 30 modelos.
En 1955, nace en Burnaby (Canadá) la Canadian Kenworth Ltd. produciéndose una gran expansión de las ventas en este país. En este año se produce un nuevo éxito de ventas: crean un camión con el motor en un lado de la cabina. Con ello disminuye la tara, aumenta la visibilidad y se gana media tonelada de carga.
En 1956, Kenworth deja de ser una entidad independiente propiedad de la Pacific Car and Foundry (actualmente propietaria de Peterbilt, DAF y otras marcas) y pasa a ser una división de la misma, aunque conservando su filosofía.
Y para 1966 ya había 46 distribuidores de Kenworth en Estados Unidos y las ventas llegaron a las 3 mil 900 unidades y en el aniversario número 50 se llega a las 10 mil.
En 1976, para celebrar el bicentenario de la independencia de los Estados Unidos, Kenworth construye series del W900 (normal) y K100 (cabina avanzada) de gran lujo: con baño completo, camas dobles, nevera, cocina… todo un lujo en aquella época.
En 1990 aparece el W900L, uno de los camiones más populares actualmente. La siguiente evolución se dio en 1991 con el T884 que introdujo un segundo eje directriz en el eje posterior. El siguiente año fruto de una encuesta nace el K300.
En 1993, el 70 aniversario de Kenworth, se construyó una nueva planta en Renton (Washington). En ella se construye el T600 Aero Cab, primer camión modular de la firma. También aparece el OEM, la cabina más lujosa, con acabados de apartamento: cama doble, armarios, estanterías, televisión, cocina, mesa… hoy Kenworth es uno de los fabricantes más reconocidos del mundo, su calidad y eficiencia lo ha colocado como el líder.